一种用于柔性内窥镜操作机器人的运动控制方法
- 专利权人:
- 南开大学
- 发明人:
- 代煜,陈通,张建勋
- 申请号：
- CN201910997683.5
- 公开号：
- CN110742691A
- 申请日:
- 2019.21.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用于柔性内窥镜操作机器人的运动控制方法,该方法首先需要获取人体完整呼吸运动周期内的图像信息。利用医学图像滤波和分割算法准确确定器官组织的边缘轮廓。利用边缘轮廓信息来确定器官随时间的位移变化情况,并绘制呼吸作用下器官的位移‑时间曲线。在器官位移‑时间曲线确定的情况下,参考位移‑时间曲线的周期和波动幅值来对内窥镜操作机器人进行运动补偿。本发明通过实时超声图像直接跟踪器官运动,能直接显示不同人体和同一人体不同时间段呼吸运动规律;将通过采集超声图像获得的呼吸状态下的器官位移‑时间曲线和内窥镜捕捉到的腔道孔洞图像进行配准,可以对因呼吸产生的内窥镜和人体器官之间的位移偏差进行补偿。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
