The invention relates to a lower limb articulation (1) for bipedal locomotion, which comprises a first element (2), a second element (3) and means (4, 5, 7, 8) for articulating the first and second elements relative to one another, the articulation means including an articulation mechanism comprising first (7) and second (8) linking means mounted in series, as well as means (4, 5) for guiding and locking in position one of the first and second elements relative to the other one of the first and second elements when the lower limb comes to rest on a surface, the means for locking in position comprising a potential trough.Larticulation (1) de membre inférieur pour une locomotion bipède comporte un premier élément (2), un deuxième élément (3) et des moyens darticulation (4,5,7,8) des premier et deuxième éléments lun par rapport à lautre, les moyens darticulation comprenant un mécanisme darticulation comportant des premier (7) et deuxième (8) moyens de liaison montés en série, ainsi que des moyens de guidage et de blocage en position (4,5) de lun des premier et deuxième éléments par rapport à lautre des premier et deuxième éléments lorsque le membre inférieur passe en appui sur une surface, les moyens de blocage en position comportant un puits de potentiel.
