End effectors with redundant closing mechanisms, and related tools and methods are disclosed. The disclosed end effectors may be particularly beneficial when used for minimally invasive surgery. An example surgical tool comprises an elongate shaft having a proximal end and a distal end, a tool body disposed at the distal end of the shaft, a jaw movable relative to the tool body between a clamped configuration and an open configuration, a first actuation mechanism coupled with the jaw and operable to vary the position of the jaw relative to the tool body between the clamped configuration and the open configuration, and a second actuation mechanism coupled with the jaw. The second actuation mechanism has a first configuration where the jaw is held in the clamped configuration and a second configuration where the position of the jaw relative to the tool body is unconstrained by the second actuation mechanism.La présente invention a pour objet des effecteurs terminaux pourvus de mécanismes de fermeture redondants, et des outils et des procédés associés. Les effecteurs terminaux selon la présente invention peuvent être particulièrement avantageux lorsqu'ils sont utilisés pour une chirurgie minimalement invasive. Un exemple d'outil chirurgical comprend une tige allongée ayant une extrémité proximale et une extrémité distale, un corps d'outil disposé à l'extrémité distale de la tige, une mâchoire mobile par rapport au corps d'outil entre une configuration de retenue et une configuration ouverte, un premier mécanisme d'actionnement accouplé à la mâchoire et utilisable pour faire varier la position de la mâchoire par rapport au corps d'outil entre la configuration de retenue et la configuration ouverte, et un second mécanisme d'actionnement accouplé à la mâchoire. Le second mécanisme d'actionnement possède une première configuration dans laquelle la mâchoire est maintenue dans la configuration de retenue et une seconde configuration dans laquelle la position de la mâchoire p
