A method and system for micro-force guided cooperative control that assists the operator in manipulating tissue in the direction of least resistance. A tool holder receives a surgical tool adapted to be held by a robot and a surgeon. A first sensor measures interaction forces between a tip of the surgical tool and tissue of a region of interest. A second sensor measures interaction forces between the surgeon and a handle to the surgical tool. A data processor is configured to perform an algorithm to actively guide the surgical tool by creating a bias towards a path of least resistance and limit directional tool forces of the surgical tool as a function of handle input forces and tip forces. This function offers assistance to challenging retinal membrane peeling procedures that require a surgeon to delicately delaminate fragile tissue that is susceptible to hemorrhage and tearing due to undesirable forces.作業者を支援して組織を最小抵抗方向へ処置する微小力ガイド下協働制御方法およびシステムを提供する。器具ホルダは、ロボットと外科医とで把持するように構成した外科手術器具を受け入れる。第一のセンサは、外科手術器具の先端と対象領域の組織との間の相互作用力を測定する。第二のセンサは、外科医と外科手術器具のハンドルとの間の相互作用力を測定する。データプロセッサは、外科手術器具を最小抵抗経路に向けて付勢することにより、アルゴリズムを実施して外科手術器具をアクティブにガイドするとともに、ハンドルへの入力と先端の力との関数として外科手術器具の指向性の器具力を制限する。【選択図】図5
