PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leafy vegetable harvesting device provided with a gripping transfer device. SOLUTION: A device for gripping an object 1 protruding from a surface 11, a moving pedestal 250 moving in parallel on the surface, and a connecting portion 260 extending from the moving pedestal so as to be separated from the surface. , Rotation installed so that the orbit has a rotation center at the end opposite to the surface of the connecting portion and the surface is a tangent plane, and the orbit passes through the object. A flexible arm 210 and an image pickup device 240 installed on the moving platform so that the object can be seen in the field of view are provided, and the arm grips the object in the field of view of the image pickup device. The actuator 220 and the gripping actuator 220 are mounted, and based on the image acquired by the imaging device, a preset gripping point of the object is identified, and the gripping actuator faces the identified gripping point. It is characterized in that the rotation center of the arm is moved by the moving pedestal so as to be a track. [Selection diagram] Fig. 3【課題】本発明は、把持移送装置を備えた葉物野菜収穫装置を提供する。【解決手段】面１１から突出する対象物１を把持する装置であって、該面上を平行に移動する移動架台２５０と、該移動架台から前記面と離れるように延在した連結部２６０と、該連結部の前記面と反対側の端部に回動中心を有し、前記面が接平面とされる円弧を軌道とし、該軌道が前記対象物を通過するように設置された回動自在なアーム２１０と、前記移動架台上に前記対象物が視野に入るように設置された撮像装置２４０と、を備え、前記アームには、前記撮像装置の視野方向の前記対象物を把持する把持用アクチュエータ２２０と、が装着されており、前記撮像装置が取得した画像に基づき、予め設定された前記対象物の把持箇所を同定し、同定された該把持箇所に前記把持用アクチュエータが対向する前記軌道となるように前記アームの前記回動中心を前記移動架台によって移動させることを特徴とする。【選択図】図３
