HEO, YUN,허 윤,HONG, EUNG PYO,홍응표,SEO, KEON AH,서건아,KIM, GYOO SUK,김규석,RYU, JEI CHEONG,류제청,MUN, MU SEONG,문무성,HEO, YUNKR,HONG, EUNG PYOKR,SEO, KEON AHKR,KIM, GYOO SUKKR,RYU, JEI CHEONGKR,MUN, MU SEONGKR
申请号：
KR1020140129948
公开号：
KR1020160038119A
申请日:
2014.09.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present invention relates to a method for controlling a balance between the left and right torque of a wheelchair. The method for controlling the balance between the left and right torque of the wheelchair of the present invention includes: a step of receiving first torque and second torque； a step of measuring a difference of times when the first and second torques are received； a step of determining user&prime；s driving intention according to the time difference； a step of determining a reference rate of the first and second torques according to the user&prime；s driving intention； and a step of controlling a motor in order to output a correction value of the first torque and a correction value of the second torque based on the reference rate. The purpose of the present invention is to provide a method and a device for improving wheelchair&prime；s performance of driving straight and taking a turning.본 발명은 휠체어가, 좌우의 토크 밸런스를 제어하는 방법에 대한 것이다. 본 발명의 토크 밸런스 제어 방법은, 제 1 토크와 제 2 토크를 수신하는 단계； 상기 제 1 토크와 제 2 토크를 수신한 시간의 차이를 측정하는 단계； 상기 시간의 차이에 따라 사용자의 주행 의도를 판단하는 단계； 상기 사용자의 주행 의도에 따라 상기 제 1 토크 및 상기 제 2 토크 서로 간의 참조 비율을 결정하는 단계； 상기 참조 비율을 이용하여 상기 제 1 토크의 보정 값과 상기 제 2 토크의 보정 값을 출력하도록 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
