Systems and methods are provided for articulating calibration of surgical tools configured to be coupled to a robotic surgical system. An instrument including an instrument shaft having an end effector has at least one coupling member extending along the shaft and operably coupled to the end effector such that a force selectively exerted on the coupling member is reduced. , Can cause articulation of the end effector. The device may also include a return mechanism. To perform articulation calibration of the end effector, the end effector can be constrained and a force can be applied to the coupling member to attempt articulation of the end effector until the resistance to further articulation exceeds a threshold. Yes, the home position of the end effector can be determined based on the force at which the resistance exceeds a threshold.ロボット外科用システムに連結されるように構成された外科用具の関節運動較正のためのシステム及び方法が提供される。エンドエフェクタを有する用具シャフトを含む用具は、シャフトに沿って延在し、エンドエフェクタに動作可能に連結された少なくとも１つの連結部材を有し、それにより、連結部材に選択的に加えられる力は、エンドエフェクタの関節運動を引き起こし得る。また、この用具は、復帰機構を含み得る。エンドエフェクタの関節運動較正を実行するために、エンドエフェクタを拘束することができ、更なる関節運動に対する抵抗が閾値を超えるまで、力を連結部材に加えて、エンドエフェクタの関節運動を試みることができ、抵抗が閾値を超えた力に基づいて、エンドエフェクタのホーム位置を決定することができる。
