Systems, methods, and devices allow intravascular or percutaneous mapping, orientation or ablation (or combinations thereof) in bodily cavities or lumens. A device includes a plurality of elongate members which are moveable between an unexpanded configuration, an expanded (unfanned) configuration and an expanded fanned configuration. The elongate members form a stack arrangement in the unexpanded configuration to fit through a catheter sheath, The elongate members follow respective arcuate or curvlinear paths as advanced from the sheath into the expanded or fanned configuration, adopting volute, scroll or rho shapes, and may be nested. The elongated members are fanned or radially spaced circumferentially with respect to one another into the expanded fanned configuration. Transducers carried by elongate members may sense various physiological characteristics of or proximate tissue, for instance temperature, and/or may apply energy to or proximate tissue, for example to perform ablation. The device is retractable.L'invention concerne des systèmes, des procédés et des dispositifs permettant de réaliser par voie intravasculaire ou percutanée une cartographie, une orientation ou une ablation (ou des combinaisons de celles-ci) dans des lumières ou des cavités corporelles. Un dispositif selon l'invention comprend une pluralité d'éléments allongés qui sont mobiles entre une configuration non déployée, une configuration déployée (non étalée en éventail) et une configuration déployée étalée en éventail. Les éléments allongés forment un ensemble empilé dans la configuration non déployée de manière à pouvoir entrer dans une gaine de cathéter. Les éléments allongés suivent des trajectoires respectives en arc ou curvilignes lorsqu'ils sont avancés depuis la gaine dans la configuration déployée ou étalée en éventail, adoptant des formes en volute, en colimaçon ou en rho, et peuvent s'emboîter. Les éléments allongés sont étalés en éventail ou espacés radialement circonférentielleme
