gravity compensation is possible in about eight auxiliary devices will. The arm assist device may be configured, including at least five joints. The two joints are at least five joints can be driven by the actuator, the other joint may be driven by the users force. In the actuator to increase work efficiency by effectively using the arm auxiliary equipment manufacturing cost savings can have.중력 보상이 가능한 팔 보조 장치에 관한 것이다. 팔 보조 장치는 적어도 5개의 조인트를 포함하여 구성될 수 있다. 적어도 5개의 조인트 중 2개의 조인트는 액추에이터에 의해서 구동될 수 있고, 나머지 조인트는 사용자의 힘에 의해서 구동될 수 있다. 이에 액추에이터를 효율적으로 이용함으로써 작업 효율을 높이고 팔 보조 장치의 제조 비용을 절감할 수 있다.
