Verfahren zum Führen eines passiven Geräts entlang eines gewünschten Wegs, umfassend:Bereitstellen eines Traktors, der durch einen Autopilot geführt ist, welcher eine Stupser-Eingabe aufweistEinführen einer Testeingabe in den TraktorautopilotBereitstellen eines an dem Gerät befestigten GNSS-EmpfängersZiehen des Geräts hinter dem Traktor über eine AnhängerkupplungBenutzen eines Modells des Traktor-Anhängerkupplung-Gerätsystems zum Bereitstellen von Feedback an ein Steuerungssystem, das Stupsereingaben an den Autopilotgesteuerten Traktor und an das Modell bereitstellt wobei,das Modell die unmittelbare Geräteverschiebung von dem Weg schätztTraktor-, Anhängerkupplung- und Geräteelemente innerhalb des Modells derart angeordnet sind, dass Stupsereingaben vom Steuerungssystem direkt auf das Gerätelement angelegt werdendas Traktorelement des Modells Informationen beinhaltet, die aus Messungen der Traktorbewegung als Antwort auf die Testeingabe beschafft wurden und,die Stupsereingaben des Steuerungssystems verursachen, dass der Unterschied zwischen dem tatsächlichen Geräteweg und dem gewünschten Weg minimiert wird.Method for guiding a passive device along a desired path, comprising:Providing a tractor, which is guided by means of an autopilot, which has a nudgers - inputIntroducing a test input in the tractor auto pilotProviding a fixed on to the apparatus - gnss receiverPulling of the device behind the tractor through a trailer couplingUse of a model of the tractor - trailer coupling - an apparatus system for providing feedback to a control system, the stupsereingaben to the auto pilot controlled the tractor and to the model wherein,the model of the direct devices displacement of the path estimatesTractor -, trailer coupling - and unit elements within the model are arranged in such a way that stupsereingaben directly by the control system are applied to the appliance elementthe tractor element of the model information from measurements of the tractor movement in response to
