PROBLEM TO BE SOLVED: To improve operability of an end effector performing treatment to an object to be treated.SOLUTION: A manipulator 10 includes a shaft 16, a distal end operation section 14 having a gripper 12, and a handle 18 for operating the gripper 12. The distal end operation section 14 includes a bending section 34 for tilting the gripper 12 in a direction different from the axial direction of the shaft 16. The bending section 34 includes: a plurality of joint members 36 provided side by side a hinge section 38 for bendably connecting the adjacent joint members 36 with each other and first and second strips 66 and 68 for bending the hinge section 38 by being moved in distal end and proximal end directions on the basis of operating force transmitted from the handle 18.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】処置対象に処置を行うエンドエフェクタの動作性を一層高める。【解決手段】マニピュレータ10は、シャフト16と、グリッパ12を有する先端動作部14と、グリッパ12を動作させるハンドル18とを備える。先端動作部14には、シャフト16の軸方向と異なる方向にグリッパ12を傾動させる湾曲部34が設けられる。湾曲部34は、複数並設される関節部材36と、隣接する関節部材36同士を屈曲可能に連結するヒンジ部38と、ハンドル18から伝達される動作力に基づき先端及び基端方向に移動することによりヒンジ部38を屈曲させる第1及び第2ベルト66、68とを備える。【選択図】図2
