body 41 in the present invention can be bent Actuator (actuator) 42, 43, it relates to a bending possible structure 40 including the 44, wherein the actuator is made of at least partially directional shape memory alloy (SMA) material stage for inducing a bending force (bending force) within the body wires including (wire), and wherein the wire is pre-strain (pre-deformed) and is connected to the body part to be a structure disposed over a bridge (bridge) to form a bridge structure that can transfer the mechanical energy It relates. Bending possible structure 40 may be associated with the catheter or endoscope bending possible.본 발명은 구부러질 수 있는 몸체 41 몸체 내에 굽힘력(bending force)을 유도하는 액츄에이터(actuator) 42, 43, 44를 포함하는 굽힘가능한 구조물(40)에 관한 것으로, 상기 액츄에이터는 적어도 부분적으로 단방향성 형상 기억 합금 (SMA) 재료로 제조된 와이어(wire)를 포함하고, 상기 와이어는 사전-변형(pre-deformed)되며 몸체 일부분과 연결되어 브리지(bridge)를 통해 역학적 에너지를 전달시킬 수 있는 브리지 구조를 형성하도록 배치된 것인 구조물에 관한 것이다. 굽힘가능한 구조물(40)은 굽힘가능한 카테터 또는 내시경과 관련될 수 있다.
