PURPOSE: A position tracking method of a micro robot for blood vessel treatment which uses a non-rigid body fusion method is provided to transform a deformed CT(Computed Tomography) image by applying optimized variables to thereto.CONSTITUTION: A matching system comprises a display part which displays an ultrasonic image, a CT(Computed Tomography) image, and an ultrasonic-CT matched image. The ultrasonic image, CT image before matching with a non-rigid body image, and ultrasonic-CT matched image are displayed on each slide. A marker which is respectively marked on the CT image before matching and the ultrasonic image is completely matched in all slide images including diaphragm and blood vessel region images. An X-ray image and the CT image before matching are prepared. The X-ray image and the CT image before matching are integrated.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은 비강체 융합 방법을 이용한 혈관 치료용 마이크로 로봇의 위치 추적 방법에 있어서, 로봇의 위치를 탐지한 X-ray 이미지를 준비하는 단계 비강체 융합 전 CT 이미지를 준비하는 단계 로봇의 위치를 탐지한 X-ray 이미지와 비강체 융합 전 CT 이미지를 융합하는 단계 그리고, 로봇의 위치를 CT 이미지에 나타내는 단계:를 포함하는 것을 특징으로 하는 비강체 융합 방법을 이용한 혈관 치료용 마이크로 로봇의 위치 추적 방법에 관한 것이다.
