according to the invention of the universal joint is a universal joint, a i n i n + 1 link, a pair of the first drive line, a pair of second drive and it contains. the preparation of the section of the universal joint is connected with the first cross axis and the second axis with the connection. i n the two together on the connecting shaft can be connected to the n + 1, and the connection shaft on the two links can be in conjunction with the connection. the first drive and the universal joint along the direction of the axis, the first link on the universal joint to the drive. the second drive and the universal joint of the ball, turning to pass through a universal joint to the reverse connection, the connection of the shaft universal joint to the drive. the drive shaft of the drive line, the second is the universal joint of the ball in the centre, and the protecting pipe can use. multistage, use of degree of freedom of the mechanism. the structure and the motion of the point of view of the scope that can be.본 발명의 유니버설 조인트 장치는 유니버설 조인트, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 중공을 구비하는 환형의 유니버설 조인트는 서로 교차하는 방향의 제1 연결축과 제2 연결축을 구비한다. 제N 링크는 제1 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결되고, 제N+1 링크는 제2 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결된다. 제1 구동와이어는 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 제2 구동와이어는 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 방향전환 풀리를 통해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 각 축의 구동을 분리하기 위하여 제2 구동와이어가 유니버설 조인트의 중공 중심을 지나도록 하거나 제2 와이어를 감싸는 튜브를 사용할 수 있다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
