PURPOSE: An active universal joint device with multi degrees of freedom system is provided to improve control performance by maximally maintaining torque being transferred to each shaft by preventing length change of a driving wire of the shafts according to the movement of one of the shafts. CONSTITUTION: An active universal joint device(100) with a system with multiple degrees of freedom comprises a universal joint(110), a Nth link(121), a (N+1)th link(122), a pair of driving wires(131), and a pair of second driving wires(132). First and second connection shafts(111,112) of the universal joint are formed across each other in the exterior of an annular shape. Both end parts of the first connection shaft are rotatably connected to a shaft connecting portion(121a) of the Nth link. Both end parts of the second connection shaft are rotatably connected to a shaft connecting portion of the (N+1)th link. The pair of first driving wires are led out from the Nth link and connected to the universal joint in a forward direction. The pair of the second driving wires is connected to the universal joint in a reverse direction after passing through a hollow portion of the universal portion.본 발명의 유니버설 조인트 장치는 유니버설 조인트, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 중공을 구비하는 환형의 유니버설 조인트는 서로 교차하는 방향의 제1 연결축과 제2 연결축을 구비한다. 제N 링크는 제1 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결되고, 제N+1 링크는 제2 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결된다. 제1 구동와이어는 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 제2 구동와이어는 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 방향전환 풀리를 통해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 각 축의 구동을 분리하기 위하여 제2 구동와이어가 유니버설 조인트의 중공 중심을 지나도록 하거나 제2 와이어를 감싸는 튜브를 사용할 수 있다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
