The present invention provides your lower body to the behavior of the walking assistance or rehabilitation of elderly or disabled members of the public strength enhancement relates to the exoskeleton and walking aids and assistive robots for intelligent muscle consisting of castor Walker wears on. Exoskeleton is a pair of frames, hip joints and the knee portion, and having at least one brace, caster walkers and a wheel driven by the motor for driving. Cancer is configured as a pair in response to the exoskeleton frame is fastened to each end of each exoskeleton and caster walker. Arm is driven up and down by the lifting device installed in the caster walkers. In addition, the exoskeleton is installed on the arm and hip drive device that transmits the rotation driving force to the hip, the thigh frame is installed on the knee portion and a drive device that transmits the rotation driving force to the knee portion. The lifting device is powered up and down for the user of the standing action to assist the arm in a horizontal state.본 발명은 일반인의 근력 증강이나 장애인의 보행 재활 또는 노약자의 거동 보조를 위하여 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 외골격은 한 쌍의 프레임, 고관절부와 슬관절부, 하나 이상의 브레이스를 구비하며, 캐스터워커는 주행용 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비한다. 외골격 프레임에 대응하여 한 쌍으로 구성되는 암은 양쪽 끝이 각각 외골격과 캐스터워커에 체결된다. 암은 캐스터워커에 설치된 리프트 장치에 의해 상하로 구동된다. 또한, 외골격은, 암에 설치되어 고관절부에 회전 구동력을 전달하는 고관절부 구동장치와, 허벅지 프레임에 설치되어 슬관절부에 회전 구동력을 전달하는 슬관절부 구동장치를 구비한다. 리프트 장치는 사용자의 기립 동작을 보조하기 위하여 암을 수평 상태로 상하 구동한다.
