The robotic system includes a display that the operator can see. An operator reference frame is defined for the display or the operator observing the display. The robotic system also includes an input device and a processing unit movable by an operator. The processing unit displays a first image of the first tool captured by the imaging device on the display, and the first that the first axis of the input device is aligned with the corresponding axis of the first tool in the first image. Configured to receive an indication from an operator and, in response to the first indication, determine a first alignment relationship between the imaging device and the first tool based on a second alignment relationship between the operator reference frame and the input device It is done.로봇 시스템이 오퍼레이터가 볼 수 있는 디스플레이를 포함하고 있다. 오퍼레이터 기준 프레임은 상기 디스플레이 또는 상기 디스플레이를 관찰하는 오퍼레이터에 대하여 정해진다. 상기 로봇 시스템은 또한 오퍼레이터에 의해서 움직일 수 있는 입력 장치와 처리 유닛을 포함하고 있다. 상기 처리 유닛은 영상 장치에 의해서 포착된 제1 도구의 제1 영상을 상기 디스플레이에 나타내고, 상기 입력 장치의 제1 축이 상기 제1 영상에서 상기 제1 도구의 대응하는 축과 정렬되어 있다는 제1 표시를 오퍼레이터로부터 수신하고, 상기 제1 표시에 대응하여, 상기 오퍼레이터 기준 프레임과 상기 입력 장치 사이의 제2 정렬 관계에 기초하여 상기 영상 장치와 상기 제1 도구 사이의 제1 정렬 관계를 결정하도록 구성되어 있다.
