An invasive medical device (10) is disclosed comprising an elongate device portion (20) attached to a handle (30), the elongate device portion including a flexible tip (21) at a distal end of the elongate device portion and a plurality of pull wires (23) attached to said flexible tip； and a plurality of shape memory elements (33) in said handle, each of the shape memory elements extending in a length direction between one of said pull wires and a current source connection (61), each of the shape memory elements having a negative coefficient of expansion in said length direction. The invasive medical device (10) preferably comprises a cooling arrangement (70, 80) for the plurality of shape memory elements to reduce the relaxation times of the shape memory elements. Also disclosed are an invasive medical device arrangement including such an invasive medical device and an imaging system adapted to cooperate with such an invasive medical device arrangement.L'invention concerne un dispositif médical invasif (10) comprenant une partie de dispositif allongée (20) fixée à un manche (30), la partie de dispositif allongée comprenant une pointe flexible (21) au niveau d'une extrémité distale de la partie de dispositif allongée et une pluralité de fils de traction (23) fixés à ladite pointe flexible ； et une pluralité d'éléments à mémoire de forme électroconducteurs (33) entièrement contenus dans ledit manche, chacun des éléments à mémoire de forme étant couplé à et s'étendant dans une direction de longueur entre l'un desdits fils de traction et une connexion de source de courant (61) destinée à fournir un courant électrique audit élément à mémoire de forme électroconducteur, chacun des éléments à mémoire de forme électroconducteurs ayant un coefficient de dilatation négatif dans ladite direction de longueur. Le dispositif médical invasif (10) comprend de préférence un agencement de refroidissement (70, 80) pour la pluralité d'éléments à mémoire de forme électroconducteurs pour
