The present invention relates to a walking assisting device for a person having gait disturbance due to weakened lower extremity strength. The walking assisting device comprises: a body (10) having a driving wheel (11) and a handlebar (12)； a gripping means (20) formed to support a person having gait disturbance on the body (10) while the person is standing； a balancing means (30) formed to assist the body (10) to be maintained in balance； and a control means (40) for controlling the gripping means (20) and the balancing means (30) through set algorithms. Accordingly, in a step of assisting movement of persons who are difficult to normally walk due to gait disturbance and hemiparalysis, a convenience is ensured because a person having gait disturbance can ride on the walking assisting device by himself/herself. Also, safety is improved to deal with an accident during movement.본 발명은 하지 근력이 약화된 보행 장애자를 위한 보행보조 장치에 있어서: 주행휠(11)과 핸들(12)을 구비하는 본체(10)； 상기 본체(10) 상에 보행 장애자를 기립 상태로 지지하도록 설치되는 파지수단(20)； 상기 본체(10)의 균형 유지를 조력하도록 설치되는 균형수단(30)； 및 상기 파지수단(20)과 균형수단(30)을 설정된 알고리즘으로 제어하는 제어수단(40)；을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.이에 따라, 정상적인 보행 기능이 곤란한 편마비 보행 장애자들의 이동을 조력하는 과정에서 스스로 탑승 가능한 편의성과 더불어 이동중 사고 등에 대비하여 안전성을 향상하기 효과가 있다.
