Ein erfindungsgemäßes, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument, weist ein Schaftende (1), einen Werkzeughalter (2), der um eine Gierachse (G) drehbar an dem Schaftende gelagert ist, und ein Werkzeug (3) mit einem Grundhebel (3A), insbesondere einer Klinge und/oder Backe, das um eine Nickachse (N) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, sowie ein Rädergetriebe mit einem Antriebsrad (31), das durch ein Antriebsmittel (200) um eine Eingangsgetriebeachse (G) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, und einem dieses kraft- und/oder formschlüssig kontaktierenden Abtriebsrad (30), das um eine Ausgangsgetriebeachse (N) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, oder ein Umschlingungsgetriebe mit einem Antriebsrad, das durch ein Antriebsmittel um eine Eingangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, einem Abtriebsrad, das um eine Ausgangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, und zwei von dem Antriebsmittel verschiedenen, insbesondere verbundenen, Zugmitteltrummen, welche An- und Abtriebsrad koppeln, oder ein Differentialgetriebe mit einem Abtriebsrad (350； 350A) auf, das um eine Ausgangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, wobei zwei Zugmitteltrumme in Richtung der Ausgangsgetriebeachse gegeneinander versetzt, insbesondere beiderseits der Gierachse, gegensinnig von dem Abtriebsrad ab- bzw. auf das Abtriebsrad auflaufen und/oder beide an dem Abtriebsrad festgelegt und/oder von einem Antriebsmittel verschieden sind, durch das ein mit dem Werkzeughalter fest oder wirkverbundenes Antriebsrad (110) um die Gierachse drehbar ist.A surgical instrument according to the invention, particularly a robot-guided surgical instrument, has a shaft end (1), a tool holder (2), which is mounted on the shaft end so as to be able to rotate about a yaw axis (G), a
