The insertion device includes an insertion portion (110), a motor (150) for rotating the spiral tube (132), a drive control portion (202) for supplying driving current to the motor (150) to control driving of the motor A drive current detection unit (2021) for detecting a drive current flowing to the motor (150) a torque limit value holding unit (203) for holding a torque limit value a temperature detection unit for detecting a temperature in the vicinity of the spiral tube A temperature measuring section (204) for measuring a temperature in the vicinity of the spiral tube (132) from a detection result of the temperature sensor (118) a temperature measuring section And a torque limit value correction unit (205) for correcting the torque limit value.挿入装置は、挿入部(110)と、スパイラルチューブ(132)を回転させるモータ(150)と、モータ(150)に駆動電流を供給してモータ(150)の駆動を制御する駆動制御部(202)と、モータ(150)に流れる駆動電流を検知する駆動電流検出部(2021)と、トルクリミット値を保持するトルクリミット値保持部(203)と、スパイラルチューブ(132)の近傍の温度を検知する温度センサ(118)と、温度センサ(118)の検知結果からスパイラルチューブ(132)の近傍の温度を測定する温度測定部(204)と、温度測定部(204)で測定された温度に応じてトルクリミット値を補正するトルクリミット値補正部(205)とを備える。
