Pose estimation device can estimate the posture of a human-type articulated object with high accuracy. In this device, from the image information of the image, including humans, head estimator for estimating the position of the persons head (120), from the image information, the people, the location of the parallel feet soles against the floor and it has feet estimator that estimates an (130), based on the relative positional relationship between the position of the foot of the estimated position of the estimated head pose estimation section for estimating a persons posture and (140). Attitude estimation section (140), for example, the side on which position is the position of the foot relative to the position of the head, to estimate the front side of the people.人型多関節物体の姿勢を高精度に推定することができる姿勢推定装置。この装置では、人を含む画像の画像情報から、人の頭の位置を推定する頭推定部(120)と、画像情報から、人の、足底が床面に対して平行な足の位置を推定する足推定部(130)と、推定された頭の位置と推定された足の位置との相対的な位置関係に基づいて、人の姿勢を推定する姿勢推定部(140)とを有する。姿勢推定部(140)は、例えば、頭の位置に対して足の位置が位置する側を、人の正面側と推定する。
