The robot surgery system includes a robot arm and a user interface. The robot arm supports a jaw assembly that includes opposing jaw members that define a jaw angle therebetween. The user interface includes a handle assembly, the handle assembly including a body portion, a handle controller disposed within the body portion, and a first actuator for changing an opening angle of a first actuator movable relative to the body portion. And. The first actuator has a force profile that is the force required to move the first actuator as a function of the opening angle and the jaw assembly has a jaw angle that is the jaw angle as a function of the opening angle. Has a profile. [Selection diagram] Fig. 4ロボット手術システムは、ロボットアームと、ユーザインターフェースと、を備える。ロボットアームは、間に顎角度を画定する対向する顎部材を含む顎アセンブリを支持する。ユーザインターフェースは、ハンドルアセンブリを含み、ハンドルアセンブリは、本体部分と、本体部分内に配置されたハンドルコントローラと、本体部分に対して移動可能な第１のアクチュエータの開放角度を変更する第１のアクチュエータと、を有する。第１のアクチュエータは、開放角度の関数としての第１のアクチュエータを移動させるために必要とされる力である力プロファイルを有し、顎アセンブリは、開放角度の関数としての顎角度である顎角度プロファイルを有する。【選択図】図４
