PURPOSE: A method and apparatus for diagnosing a hybrid of an abnormal tissue are provided to rapidly and precisely detect the abnormal tissue in biological tissue. CONSTITUTION: An image guide promoting unit(200) is placed at one side of a multi-degree of freedom link(100). The image guide promoting unit obtains image information for performing a first diagnosis for tissue. A tissue diagnosing unit(300) performs a second diagnosis based on the first diagnosis. A power input unit(400) supplies electric power to a hybrid tissue diagnosing device. A control unit(500) controls the hybrid tissue diagnosing device according to user directives. [Reference numerals] (100) Multi-degree of freedom link； (200) Image guide promoting unit； (300) Tissue diagnosing unit； (400) Power input unit； (500) Control unit본 발명은 진단 대상 조직의 이상 여부를 검출하여 상태를 진단하는 다양한 방법들 및 이를 지원하는 다양한 장치들을 개시한다. 본 발명의 일 실시예로서 하이브리드 조직진단장치는, 진단 대상 조직을 진단하기 위해 하이브리드 조직진단장치를 다자유도로서 조작하기 위한 다자유도 링크, 다자유도 링크의 일측에 구비되어 진단 대상 조직에 대한 1차 진단을 수행하기 위한 영상 정보를 획득하고 진단 대상 조직에 외부 자극을 인가하기 위한 영상유도촉진부, 1차 진단을 토대로 진단 대상 조직에 2차 진단으로써 조직 검사를 수행하기 위한 조직 검사부 및 다자유도 링크, 영상유도촉진부 및 조직 검사부의 동작을 제어하기 위한 제어부를 포함할 수 있다.
