It relates to an endoscope robot system of an anterior and posterior hybrid drive system, wherein the endoscope robot system of the anterior and posterior hybrid drive system is a forward traction type including a forward driving force generating unit and a steering unit so that the endoscope is intubated and disposed in the body of the subject of the endoscope, and enables driving in consideration of steering in the body. Endoscopic robot, a rear manual device disposed outside the body of the endoscope subject and connected to the front traction type endoscope robot by a connecting member to control the forward and backward movement of the front traction type endoscope robot in the intubation direction and rotation movement around the intubation direction. It includes an implementation mechanism and a control unit for controlling the driving of the front traction type endoscope robot, wherein the front traction type endoscope robot includes a sensor unit that detects an internal state, and the control unit is recognized based on the detected internal body condition. It is possible to control the driving of the front traction type endoscope robot in consideration of the risk of damage.전후방 복합구동 방식 내시경 로봇 시스템에 관한 것으로, 전후방 복합구동 방식 내시경 로봇 시스템은, 내시경 대상자의 체내에 삽관 배치되고, 체내에서 조향을 고려한 주행이 가능하도록 전진 구동력 생성부 및 조향부를 포함하는 전방 견인형 내시경 로봇, 내시경 대상자의 체외에 배치되고 상기 전방 견인형 내시경 로봇의 삽관 방향 전후진 이동과 삽관 방향을 축으로 한 회전 이동을 제어 가능하도록 연결 부재에 의해 상기 전방 견인형 내시경 로봇과 연결되는 후방 수기 구현 기구 및 상기 전방 견인형 내시경 로봇의 주행을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 전방 견인형 내시경 로봇은 체내 상태를 감지하는 센서부를 포함하고, 상기 제어부는 감지된 상기 체내 상태를 기반으로 인식된 체내 손상 위험 상황을 고려하여 상기 전방 견인형 내시경 로봇의 주행을 제어할 수 있다.
