CIRESIANU, Andrei M.,LUIMES, Shawn,JECHEL, Christopher A.
申请号：
CACA2019/050470
公开号：
WO2019/200471A1
申请日:
2019.04.16
申请国别(地区):
CA
年份:
2019
代理人:
摘要：
The IORT system includes a moveable cart, a robot arm assembly coupled to the cart, at least one applicator fixed relative to a patient, a treatment head coupled to the robot arm assembly for selective alignment with the applicator in a soft-docking procedure, and a haptic control assembly on the treatment head. A plurality of arm members is pivotally coupled to each other to provide at least five axes of movement for increased positioning flexibility and the enhanced flexibility increases the reach of the treatment head for accurate alignment. The alignment follows a two-stage process with a coarse alignment performed by the haptic control assembly to position a sensor array on the treatment head within detection range of an endcap on the applicator. Final alignment is autonomous employing range data from the sensor array to accurately position the treatment head with respect to the applicator.Le système IORT comprend un chariot mobile, un ensemble bras robotisé couplé au chariot, au moins un applicateur fixé par rapport à un patient, une tête de traitement couplée à l'ensemble bras robotisé pour un alignement sélectif avec l'applicateur dans une procédure de couplage à distance, et un ensemble de commande haptique sur la tête de traitement. Une pluralité d'éléments de bras sont couplés de manière pivotante les uns aux autres pour fournir au moins cinq axes de mouvement pour une flexibilité de positionnement accrue et la flexibilité améliorée augmente la portée de la tête de traitement pour un alignement précis. L'alignement suit un processus en deux étapes avec un alignement grossier effectué par l'ensemble de commande haptique pour positionner un réseau de capteurs sur la tête de traitement à l'intérieur d'une plage de détection d'un embout sur l'applicateur. L'alignement final est autonome à l'aide de données de distance provenant du réseau de capteurs pour positionner avec précision la tête de traitement par rapport à l'applicateur.
