When the wearer of the master device puts the joint of the finger wearing the master device into a bent state or an extended state, the control device sends a second detection value (DM2 j , DM3 j ) reflecting the bending angle of the joint from the master device. receive. Further, the control device uses the first detection value (DA2 j ) sent from the magnetic sensor (432 j ) and the first detection value DA3 j sent from the magnetic sensor (433 j ) of the joint motion assist device. receive. Then, the control device changes the air pressure in the bellows (342 j ) so that the absolute value of the difference between the second detection value (DM2 j ) and the first detection value (DA2 j ) is not more than a predetermined value. Further, the control device changes the air pressure in the bellows (343 j ) so that the absolute value of the difference between the second detection value (DM3 j ) and the first detection value (DA3 j ) is equal to or less than a predetermined value. As a result, the joint motion assist device traces the movement of the finger wearing the master device. For this reason, joint motion can be assisted appropriately. マスタ装置の装着者が、マスタ装置を装着した手指の関節を屈曲状態又は伸展状態にすると、制御装置が、関節の屈曲角度を反映した第２検出値（ＤＭ２j，ＤＭ３j）をマスタ装置から受ける。また、制御装置は、関節運動アシスト装置の磁気センサ（４３２j）から送られた第１検出値（ＤＡ２j）、及び、磁気センサ（４３３j）から送られた第１検出値ＤＡ３j）を受ける。そして、制御装置は、第２検出値（ＤＭ２j）と第１検出値（ＤＡ２j）との差の絶対値が所定値以下となるように、ベローズ（３４２j）内の空気圧を変化させる。また、制御装置は、第２検出値（ＤＭ３j）と第１検出値（ＤＡ３j）との差の絶対値が所定値以下となるように、ベローズ（３４３j）内の空気圧を変化させる。この結果、マスタ装置を装着した手指の動きを関節運動アシスト装置がトレースする。このため、関節運動を適切にアシストすることができる。
