The present invention relates to a robotic device (10) for performing medical intervention on a patient (30) using a medical device (13), comprising:-a robot with multiple degrees of freedom and a suitable end to accommodate a medical device Arm 11； -An image acquisition system 14 suitable for acquiring location information about the anatomical structure of the patient； -A storage medium 15 containing a biomechanical model of the human body； A process configured to determine a position setpoint and an orientation setpoint for the medical device based on a biomechanical model, based on location information, and based on a trajectory followed by the medical device 13 to perform medical intervention. Circuit 17； -Includes a control circuit (16) configured to control the robot arm (11) for positioning the medical device (13) at the position setpoint and orientation setpoint.본 발명은 의료 기기(13)를 사용하여 환자(30)에 대한 의료 개입을 수행하기 위한 로봇 장치(10)에 관한 것으로서, - 다수의 자유도를 갖고, 의료 기기를 수용하기 위해 적합한 단부를 갖는 로봇 아암(11)； - 환자의 해부학적 구조체에 관한 위치 정보를 획득하기 위해 적합한 영상 획득 시스템(14)； - 인체의 생체 역학 모델을 포함하는 저장 매체(15)； - 생체 역학 모델에 기초하여, 위치 정보에 기초하여, 그리고 의료 개입을 수행하기 위해 의료 기기(13)가 따르는 궤적에 기초하여, 상기 의료 기기에 대한 위치 설정점 및 배향 설정점을 결정하도록 구성된 처리 회로(17)； - 위치 설정점 및 배향 설정점에서 의료 기기(13)를 배치하기 위해, 로봇 아암(11)을 제어하도록 구성된 제어 회로(16)를 포함한다.
