A positron emission tomography (PET) imaging device (10) includes a plurality of PET detector modules (18)； and a robotic gantry (20) operatively connected to the PET detector modules. The robotic gantry is configured to control a position of each PET detector module along at least two of an axial axis, a radial axis, and a tangential axis of the corresponding PET detector module.Un dispositif d'imagerie par tomographie par émission de positrons (TEP) comprend une pluralité de modules détecteurs TEP (18)； et un portique robotique (20) connecté de manière fonctionnelle aux modules détecteurs TEP. Le portique robotique est configuré pour commander une position de chaque module détecteur TEP le long d'au moins deux d'un axe axial, d'un axe radial et d'un axe tangentiel du module détecteur TEP correspondant.
