A machine for manipulating toxic substances, magazine for containers articulated robot (3) a container having (4) the mouth closed by (5) a lid made of a material drillable (13) (2) carries up to (6) dispensing equipment are installed syringe with needle (11) therein from the (9), aligned in the axial direction (11) needle mouth (4), the observation that at least two different The, and correct the position mouth (4) obtained from processing the image of the plurality of needles collected (OT, OS) from the point (11), according to the position of the needle tip (11), the final The penetrating vessel (3) in order to be able to, into the container (3) is extracted, or, or to inject a substance into the outer needle (11) is also pierced lid (5) The closer syringe (9) container (3) in such a way. [Selection] Figure Figure 1有毒物質を操作するための機械では、穿孔可能の材料で形成された蓋(5)によって閉じられた口(4)を有する容器(3)を関節ロボット(13)が容器用の弾倉(2)からこの中に針(11)を備えた注射器(9)が設置されている調剤設備(6)まで運び、口(4)を針(11)と軸方向に整列し、少なくとも2つの異なった観察点(OT、OS)から収集した針(11)の複数個の画像を処理することから得られた、針(11)の先端の位置に従って口(4)の位置を修正し、そして、最終的に、容器(3)の中へ、又は外へと物質を注入するか、又は抜き出すことができるように、針(11)が蓋(5)に孔を開け、また容器(3)中に突き抜けるような方法で容器(3)を注射器(9)に近付ける。【選択図】図1
