Die Erfindung betrifft eine Stallreinigungseinrichtung zur Reinigung einer Bodenfläche eines Offenstalls, welche ein Roboterfahrzeug (1) mit einem Reinigungswerkzeug (2) aufweist, welches autonom beweglich ist und eingerichtet ist, eine Bodenfläche eines Offenstalls zu reinigen.Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass die Stallreinigungseinrichtung zumindest eine stationäre bildverarbeitende Sensoreinrichtung (3) zur Positionsbestimmung des Roboterfahrzeugs (1) aufweist, wobei die zumindest eine bildverarbeitende Sensoreinrichtung (3) in gegenüber dem Roboterfahrzeug (1) erhöhter Position, insbesondere an einem Zaun (5) oder einer Decke des Offenstalls, zur Erfassung einer zu reinigenden Bodenfläche angeordnet ist und eingerichtet ist, die Position des Roboterfahrzeugs (1) innerhalb eines sensoreigenen Bezugssystems zu ermitteln und an das Roboterfahrzeug (1) zu übermitteln.
