The tracking system including the sensor and the emitter is calibrated and the position and attitude of the tracked surgical instrument is determined based at least in part on the tracking information emitted from the emitter and detected by the sensor. The ultrasound system performs ultrasound scans to acquire ultrasound scan data including surgical instruments. The ultrasound system determines the scanned position and posture of the surgical instrument based on the ultrasound scan data. The ultrasound system compares the tracked position and orientation with the scanned position and orientation to determine a calibration error. If the calibration error exceeds the threshold, the ultrasound system will (1) prompt the user to repeat the tracking system calibration step, (2) automatically recalibrate the tracking system and / or the ultrasound system , Or (3) provide user options for advancing automatic tracking system and / or ultrasound system calibration. BACKGROUND OF THE INVENTIONセンサおよびエミッタを含む追跡システムが較正され、追跡された外科用器具の位置および姿勢が、エミッタから放出された追跡情報に少なくとも部分的に基づいて判定され、センサにより検出される。超音波システムは、外科用器具を含む超音波走査データを取得するために超音波走査を実行する。超音波システムは、超音波走査データに基づいて、外科用器具の走査された位置および姿勢を判定する。本超音波システムは、追跡された位置および姿勢を、走査された位置および姿勢と比較して、較正誤差を判定する。較正誤差がしきい値を超える場合、超音波システムは、(1)ユーザに、追跡システム較正ステップを繰り返すように促すこと、(2)、追跡システムおよび/または超音波システムを自動的に再較正すること、または(3)追跡システムおよび/または超音波システムの自動較正を進めるためのユーザオプションを提供することができる。【選択図】図1
