A system (1) to control an ultrasonic transrectal probe for ultrasonography comprises: a probe (2) and a structure (3) supporting the probe (2) transferred by a wrist part (6) of a multiaxial manipulation robot (4). A load cell (5) is operationally set between the probe (2) and the wrist part (6) of the robot (4). The system further comprises: an electronic control unit (E) controlling the robot (4) and manual-guide devices (7, 8) guiding the robot. The manual-guide devices are connected with the electronic control unit (E), includes manual-guide members (71, 83), and are able to be manipulated by a manipulator to apply a movement of the robot (4) which is a function of a movement applied to the manual-guide members (71, 83). When the load cell (5) signals that a threshold value of stress, detected by the load cell, is exceeded the electronic control unit (E) of the robot (4) receives a signal from the load cell (5) and activates a warning condition. Advisably, the manual-guide members (71, 83) are pre-arranged to supply a vibrational and tactile feedback to the manipulator.COPYRIGHT KIPO 2017경직장 탐침, 예를 들어 초음파 검사를 위한 경직장 초음파 탐침을 제어하기 위한 시스템(1)은 탐침(2), 및 다축 조작기 로봇(4)의 손목부(6)에 의해 이송되는 탐침(2)을 지지하는 구조물(3)을 포함한다. 로봇(4)의 손목부(6)와 탐침(2) 사이에 로드 셀(5)이 동작적으로 셋팅된다. 시스템은 로봇(4)을 제어하기 위한 전자 제어 유닛(E) 및 로봇을 안내하기 위한 수동적-안내 장치(7, 8)를 더 포함하고, 그러한 수동적-안내 장치는 로봇(4)의 전자 제어 유닛(E)에 연결되고 수동적-안내 부재(71, 83)를 포함하며, 수동적-안내 부재(71, 83) 상에 부여되는 운동의 함수인 로봇(4) 운동을 부여하기 위해서 조작자에 의해 조종될 수 있다. 로봇(4)의 전자 제어 유닛(E)은 로드 셀에 의해 검출되는 응력의 문턱값이 초과되었다는 것을 로드 셀(5)이 신호전달할 때, 로드 셀(5)에 의해 방출되는 신호를 수신하고 경고 조건을 활성화시킨다. 바람직하게, 수동적-안내 부재(71, 83)는 예를 들어 진동적 유형의, 촉각적 피드백을 조작자에게 공급하도록 미리-배열된다.
