A prosthesis or an orthosis and a method of controlling movable components of the same. The prosthesis or orthosis comprises a plurality of movable components, each component being movable by a respective motor and a control device operative to determine when movement of at least a first component is arrested when the at least first component bears against a surface, and to move one or more further components with respective one or more further motors so that each subsequent component is moved upon determination that the movement of the preceding component is arrested when the preceding component bears against a surface.La présente invention concerne une prothèse (1) ou une orthèse et un procédé de commande des composants mobiles (3) de celle-ci. La prothèse ou l'orthèse comprend une pluralité de composants mobiles, chaque composant pouvant être mû par son propre moteur (7) et par un dispositif de commande servant à déterminer le moment où le mouvement d'au moins un premier composant est stoppé lorsque ledit premier composant vient butter contre une surface ； et à actionner un ou plusieurs autres composants au moyen de son ou de leur propre moteur de façon à ce que chaque composant ultérieur soit actionné après détermination de l'arrêt du mouvement du précédent composant lorsque ce dernier sera venu butter contre une surface.
