The robot and / or surgical device, system, and method include a control system associated with a kinematic linkage structure configured to facilitate preparation of a system for use. One or more kinematic linkage subsystems may be actively driven, or may be passive, or may include joints that are a combination of active drive and driven. The setup mode employs an intuitive user interface in which one or more joints are initially held statically by a brake or joint drive system. The joint can be articulated by manually pushing the linkage with a force, torque, etc. exceeding the manual articulation threshold. The joint motion of the moving joint is facilitated by modifying the signals transmitted to the brake or drive system. The system may sense completion of reconstruction from the velocity of the joint, which falls below a threshold value, optionally for a given residence time. The system may provide a detent-like manual joint motion that is not limited to a mechanically predetermined detent joint configuration. Embodiments of the present invention provide an intuitive user interface and may be adapted for manual movement of a platform that supports a plurality of surgical manipulators, such as a robotic surgery system, particularly without the need to add additional input devices.로봇 및/또는 수술 장치, 시스템 및 방법은 사용을 위한 시스템의 준비를 용이하게 해주도록 구성된 기구학적 링키지 구조와 연계된 제어 시스템을 포함한다. 하나 이상의 기구학적 링키지 서브시스템이 능동적으로 구동되거나, 피동형이거나 능동적 구동과 피동형의 혼합인 조인트들을 포함할 수 있다. 셋업 모드가 하나 이상의 조인트가 초기에 브레이크 또는 조인트 구동 시스템에 의해 정적으로 유지되게 되는 직관적인 사용자 인터페이스를 채용한다. 사용자가 수동식 관절운동 임계값을 초과하는 힘, 토크 등으로 링키지를 수동식으로 미는 것에 의해 조인트를 관절운동시킬 수 있다. 운동하는 조인트의 관절운동은 브레이크 또는 구동 시스템에 전달되는 신호를 수정함으로써 용이하게 된다. 시스템은 임계값 미만으로 떨어진, 선택적으로 소정의 체류 시간 동안의, 조인트의 속도로부터 재구성의 완료를 감지할 수 있다. 그시스템은 기계적으로 미리 정해진 디텐트 조인트 구성에 한정되지 않는 디텐트형 수동식 관절운동을 제공할 수 있다. 본발명의 실시형태는 직관적인 사용자 인터페이스를 제공하고, 특히 추가적인 입력 장치를 부가할 필요 없이 로봇 수술 시스템 등에서 복수의 수술용 매니퓰레이터를 지지하는 플랫폼의 수동식 운동에 적합화될 수 있다.
