PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a joint motion auxiliary device for accurately estimating a torque output by a motor based on a current supplied to the motor, and estimating traction force by a traction band for performing more proper traction force control.SOLUTION: A control part 56 calculates an estimated torque T1(t) obtained by subtracting a torque loss from a current proportion torque of a motor 51, and based on the estimated torque T1(t) and a relationship between the estimated torque T1(t) and the traction force, controls the motor. The torque loss is acquired based on acceleration/deceleration torque which is based on an inertia moment J of a rotor rotated by the motor 51 and angular acceleration of the motor 51, a viscosity resistance torque based on a viscosity resistance D following to the rotation of the motor 51 and angular acceleration ω of the motor 51, and a mechanical loss corresponding to the rotation direction of the motor 51.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】モータに供給される電流に基づいてモータが出力するトルクを高精度に推定し、牽引帯による牽引力を高精度に推定することにより、より適切な牽引力制御を行うことができる関節動作補助装置を提供する。【解決手段】制御部56は、モータ51の電流比例トルクからトルク損失を差し引いた推定トルクT1(t)を演算し、推定トルクT1(t)と、推定トルクT1(t)と牽引力との関係とに基づいて、モータを制御する。トルク損失は、モータ51により回転する回転体の慣性モーメントJ及びモータ51の角加速度に基づいた加減速トルク、モータ51の回転に伴う粘性抵抗D及びモータ51の角速度ωに基づいた粘性抵抗トルク、並びに、モータ51の回転方向に対応する機械的損失に基づいて取得される。【選択図】図3
