Systems and methods for supporting image-guided procedures include a device having an instrument usable to collect location data for one or more passageways and one or more processors coupled to the instrument. The one or more processors are configured to organize a plurality of points within the location data based on a corresponding insertion depth of the instrument when each of the plurality of points is collected, create a passageway tree based on the points, identify at least three non-collinear landmark locations within the passageway tree, create a seed transformation between one or more of the at least three non-collinear landmark locations and corresponding model locations in model data, and register, using the seed transformation, the plurality of points to the model data for the one or more passageways. In some embodiments, the at least three non-collinear landmark locations are based on a main branch point in the passageway tree.La présente invention concerne des systèmes et des procédés d'appui à des procédures guidées par une image, lesdites systèmes et procédés comprenant un dispositif ayant un instrument pouvant être utilisé pour recueillir des données de localisation pour un ou plusieurs passages et un ou plusieurs processeurs couplés à l'instrument. Lesdits processeurs sont configurés pour organiser une pluralité de points à l'intérieur des données de localisation sur la base d'une profondeur d'insertion correspondante de l'instrument lorsque chaque point de la pluralité des points est recueilli, créer un arbre de passage sur la base des points, identifier au moins trois localisations repères non colinéaires à l'intérieur de l'arbre de passage, créer une transformation racine entre l'une ou plusieurs desdites trois localisations repères non colinéaires et localisations modèles correspondantes dans les données modèles, et enregistrer, en utilisant la transformation racine, la pluralité des points dans les données modèles pour lesdits passages. Dans
