A crop picking end effector for robotic harvesting of crops includes a body. A cutting mechanism is arranged on the body and is operable to cut a stem or stalk of the crop. A gripper is operable to attach itself to the crop. A decoupling mechanism includes a tether connected to the gripper and tethering the gripper with respect to the body. A releasable securing mechanism releasably secures the gripper with respect to the cutting mechanism and is configured to allow the gripper to decouple, thereby to release the gripper with respect to the cutting mechanism.Selon la présente invention, un effecteur dextrémité de collecte de cultures pour la récolte robotisée de culture comprend un corps. Un mécanisme de coupe est agencé sur le corps et est opérationnel pour couper une tige ou un pédoncule de la culture. Un élément de préhension est opérationnel pour se fixer à la culture. Un mécanisme de découplage comprend une longe reliée à lélément de préhension et reliant lélément de préhension au corps. Un mécanisme de fixation amovible fixe de façon amovible lélément de préhension par rapport au mécanisme de coupe et est configuré pour permettre à lélément de préhension dêtre découplé, de façon à libérer lélément de préhension par rapport au mécanisme de coupe.
