[Problem] To provide a touch sensor, a medical device, and a medical system, which minimize the effects on a contacted object, so as to be able to smoothly scan the contacted object while being in contact therewith, and with which it is possible to acquire a wide range of information. [Solution] Provided is a touch sensor 1, characterized by being equipped with a spheroidal contact member 12 that can rotate in any direction, a support member 11 for supporting the contact member 12 so as to allow rotation, and detection members 13, 14 for detecting the pushing force with which the contact member 12 pushes the support member 11.Le problème décrit par la présente invention est de fournir un capteur tactile, un dispositif médical et un système médical, qui permettent de réduire au minimum les effets sur un objet contacté, de façon à être apte à balayer lobjet en contact sans à-coups tout en étant en contact avec celui-ci, et grâce auxquels il est possible dacquérir une large gamme dinformations. La solution de linvention concerne un capteur tactile 1, caractérisé en ce quil est équipé dun élément de contact sphéroïdale 12 qui peut tourner dans nimporte quelle direction, dun élément de support 11 pour soutenir lélément de contact 12 de manière à permettre la rotation, et déléments de détection 13, 14 pour la détection de la force de poussée avec laquelle lélément de contact 12 pousse lélément de support 11.【課題】 被接触物体に与える影響を小さくすることで、被接触物体に接触しながら円滑に走査することができ、広範囲の情報を取得することが可能な触覚センサ、医療装置及び医療システムを提供する。 【解決手段】 触覚センサ1は、球状で任意方向に回転可能な接触部材12と、接触部材12を回転可能に支持する支持部材11と、接触部材12が支持部材11を押圧する押圧力を検出する検出部材13,14と、を備えることを特徴とする。
