The present invention relates to a master robot which can be smoothly controlled by an operator while gimbal lock is prevented, and a control method thereof. According to the present invention, in order to determine a clearance angle, instead of using a method of projecting a Jacobian in null-space, a method of determining the clearance angle to be proportional to a first angle and a second angle is used. Thus, it is possible to address the issue of falling into gimbal lock due to loss of freedom of direction in a specific direction. In addition, according to the present invention, an operator can smoothly operate a handle since the clearance angle is determined to be proportional to the first angle when a third angle is getting close to 90 degrees or -90 degrees.COPYRIGHT KIPO 2020본 발명은 짐벌락이 방지되면서 오퍼레이터가 부드럽게 조작할 수 있는 마스터 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.본 발명에 따르면 여유 각도를 결정하기 위하여 자코비안(jacobian)을 영공간(null-space)에 투영하는 방법을 사용하지 않고, 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 비례하도록 결정하는 방법을 사용하므로, 특정 방향에서 방향 자유도를 상실하여 짐벌락에 빠지는 문제를 해결할 수 있다. 또한 본 발명에 따르면 상기 제3 각도가 90도 또는 -90도에 가까워지면 제1 각도에 비례하도록 여유 각도를 결정하므로, 오퍼레이터가 부드럽게 핸들을 조작할 수 있다.
