PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and apparatus for deducing a posture of holding an object with a bare hand by a relatively simple method in an actual living space and use environment.SOLUTION: The method for deducing an object holding posture according to the present invention includes the steps of: (a) mounting a sensor unit including a plurality of distance sensors disposed in a row, along an external shape of an object； (b) in a state of holding the object, measuring a distance from the respective distance sensors in the sensor unit to a hand of holding the object in a direction along an external lateral face of the object； (c) calculating a relative position of the object on a previously-prepared model using the measured distance information； and (d) calculating a position of a previously-prepared hand model from the relative position and acquiring the position of the hand model from the position information.SELECTED DRAWING: Figure 4【課題】素手のままで、かつ実際の生活空間／使用環境において、比較的簡便な方法で物体の把持姿勢を推定することができる方法／装置を提供する。【解決手段】本発の物体の把持姿勢を推定する方法は、（ａ）列状に配置された複数の距離センサを含むセンサユニットを物体の外形に沿って装着するステップと、（ｂ）物体が把持された状態で、センサユニット内の各距離センサから、物体の外形側面に沿った方向での物体を把持する手までの距離を測定するステップと、（ｃ）測定された距離の情報を用いて、物体の予め準備されたモデル上での相対位置を求めるステップと、（ｄ）その相対位置から手の予め準備された手モデルでの位置を求めて、当該位置の情報から手モデルの姿勢を求めるステップと、を含む。【選択図】図４
