PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist device, assisting the movement of an agent without giving a sense of incongruity.SOLUTION: In the assist device 1, an output of an actuator 12 is controlled so that on the requirement that a battery residual quantity SOC is a first threshold SOC1 or less, when the movement assisting rate of the assist device 1 is lower than that in the case where the battery residual quantity SOC exceeds the first threshold SOC1 and also lower as the movement assist enable time Tass decreases. Since the output of the actuator 12 is controlled according to the movement assist enable time Tass of the assist device 1, the agent is forced to recognize a change in movement assist enable time Tass of the assist device by an output change of the actuator 12 so as to prevent the situation where incompatibility to the subsequent operation stop of the assist device 1 is given to the agent.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】エージェントに違和感を覚えさせないようにその運動を補助することができるアシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置1によれば、バッテリ残量SOCが第1閾値SOC1以下であることを要件として、アシスト装置1による運動補助率が、バッテリ残量SOCが第1閾値SOC1を超えている場合よりも低くなり、かつ、運動補助可能時間Tassが短いほど低くなるようにアクチュエータ12の出力が調節される。アクチュエータ12の出力はアシスト装置1の運動補助可能時間Tassに基づいて制御されるので、アクチュエータ12の出力変化によりアシスト装置による運動補助可能時間Tassの変化をエージェントに認識させ、その結果としてその後に続くアシスト装置1の動作停止に対する違和感をエージェントに覚えさせる事態が回避されうる。【選択図】 図1
