The mowing vehicle 1 including the traveling body 10 and the mowing device 20 according to the present invention includes a front and rear cutting of the grass sequentially formed by the first imaging device 30 and the mowing device 20. A control unit C is configured to control the traveling body 10 to autonomously run along the boundary line, and the control unit C includes a boundary detection unit C2 that detects the boundary line, and a traveling direction of the traveling body 10. It has a traveling control unit C3 for controlling, and the boundary detection unit C2 generates intensity distribution information about texture information in a predetermined direction by filtering processing using a Gabor filter from the captured image, and generates intensity distribution information. Each inspection area divided into a plurality of up and down directions is statistically processed to detect the boundary point, and the boundary line is detected from the boundary point for each inspection area.본 발명의 주행기체(10)와 예초 장치(20)를 구비하는 예초 차량(1)은, 제1 촬상 장치(30)와, 예초 장치(20)에 의해 순차적으로 형성되는 풀을 베어내기 전후의 경계선을 따라서, 주행기체(10)를 자율 주행시키도록 제어하는 제어부(C)를 구비하고, 제어부(C)는, 경계선을 검출하는 경계 검출부(C2)와, 주행기체(10)의 주행 방향을 제어하는 주행 제어부(C3)를 가지며, 경계 검출부(C2)는, 촬상된 화상으로부터 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해, 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 강도 분포 정보를 생성하며, 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 경계점을 검출하고, 검사 영역마다의 경계점으로부터 경계선을 검출하도록 구성되어 있다.
