Provided in the present invention is a gait phase classification system classifying a gait phase of a wearer for robots or systems similar to the same, which comprises a sensor unit sensing a ground reaction force (GRF) generated from the ground upon the gait of the wearer； and a controlling unit receiving the ground reaction force from the sensor unit and infers the gait phase state of the wearer by a supervised learning method based on the received ground reaction force to produce information of the gait phase state of the wearer by using the ground reaction force measured in the sensor unit.본 발명은, 로봇 또는 이와 유사한 시스템을 위한 착용자의 보행단계를 구분하는 시스템에 있어서, 상기 착용자의 보행에 따라 지면으로부터 발생되는 지면반력(GRF,ground reaction force)을 측정하는 센서부, 및 상기 센서부에서 측정된 상기 지면반력을 이용하여 상기 착용자의 보행단계상태 정보를 생성하도록 상기 센서부로부터 상기 지면반력을 전달받고 전달받은 상기 지면반력을 기준으로 상기 착용자의 보행단계상태를 지도학습(supervised learning) 방법에 의해 유추하도록 이루어지는 제어부를 포함하는 보행단계구분 시스템을 제공한다.
