PURPOSE: A micro-nano-robot augmented reality system for the fine approach and removal of lesions facilitates precise and sophisticated robot control by providing clearly corrected images that virtual environments are applied to actual backgrounds and objects.CONSTITUTION: A camera (101) transmits external images of a robot to a monitor (100). A recognition part (200) recognizes the position of the robot and the photographing direction of the camera. A receiving part (300) receives the robot external image information about lesions, the peripheral region of the lesions, and the inside of blood vessels. A matching part (400) matches actual robot external image information with images formed in virtual environments. An output part (500) outputs the image information adjusted by the matching part through the monitor.COPYRIGHT KIPO 2013[Reference numerals] (1) AR system (100) Monitor (101) Camera (200) Recognition part (300) Receiving part (400) Matching part (500) Output part (600) Calculation part (700) Alarm part (800) Control part (AA) Control device본 발명에 따른 병변 미세접근과 제거를 위한 마이크로-나노 로봇용 증강 현실 시스템은 혈관 내부를 이동 중인 로봇이 위치한 인체 외부에 설치된 모니터 상기 모니터에 상기 로봇의 외부 영상을 전송하는 카메라 상기 로봇의 위치 및 상기 카메라가 촬영하는 방향을 인식하는 인식부 상기 로봇의 위치 및 상기 카메라가 촬영하는 방향에 따라 혈관 내부 및 병변과 병변 주변 정보를 수신하는 수신부 상기 수신부로 수신된 상기 카메라를 통한 실제 외부 영상과 가상환경으로 덧입혀 구현된 영상이 일치되도록 조정하는 정합부 및 상기 정합부를 통해 조정된 상기 영상 정보를 상기 실제 외부 영상의 위치에 상기 모니터를 통해 출력하는 출력부 병변 제거를 위해 로봇의 충돌과 방향에 대한 계산을 설정하는 계산부 병변에 도달하여 병변을 제거 위해 충돌이 예측되면 조종자에게 이를 경고하는 알람기능을 하는 알람부 충돌 후 로봇의 추가 충돌 및 방향조정과 이동을 수정하도록 하는 제어 신호를 제어장치에 송신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
