The present invention relates to a link driven two-degree-of-freedom driving gear comprising: a plurality of guide units in which penetrated holes for combining with the outer periphery of arms having a predetermined length are formed and a plurality of ball joint sockets are respectively formed in upper and lower parts of corresponding penetrated holes on the opposite side of the end of the arms； a guide main body which is located between the plurality of guide units, combined by using the plurality of guide units and linkages, and supports the plurality of guide units to move upward, downward, left and right according to the movement of the corresponding linkages； a plurality of driving rods which are formed in a longitudinal direction of the arms from ball-studs and comprise the ball studs which form ball joints by being settled in the sockets at one end； and a plurality of linear driving units which rectilineally move each driving rod in the longitudinal direction of the arms by being combined with the other ends of the driving rods. Through the above structure, degree of freedom for motions of the robot arms is increased, thereby increasing accuracy and efficiency of minimal invasive surgery or other works.본 발명은 링크구동형 2자유도 구동 장치에 관한 것으로, 일정 길이를 갖는 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 해당 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부, 복수의 가이드부 사이에 위치하고 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며 해당 링크의 움직임에 따라 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체, 일단에는 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며 볼 스터드로부터 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대, 및 구동막대의 타단과 결합하여 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부를 포함하며, 이를 통해 로봇 등의 암이 운동할 수 있는 자유도가 증가하여 최소침습 수술이나 기타 다른 작업의 정확도와 효율을 증대할 수 있다.
