The present invention relates to a ungrounded, reconfigurable, parallel mechanism based force feedback exoskeleton device for a human ankle. The main use of the device is for balanced / proprioceptive sensory trainer, but exoskeleton devices can also be utilized to accommodate range of motion (RoM) / enhancement exercises. These devices are also used for cervical articulation exercises.본 고안은 인간의 발목을 위한 비접지되고, 재구성 가능한, 평행 메커니즘 기반의, 힘 피드백 외골격 디바이스에 관한 것이다. 디바이스의 주된 이용은 균형/고유 수용성 감각 트레이너를 위한 것이나, 외골격 디바이스는 또한 운동의 범위(RoM)/강화 운동들을 수용하기 위해 활용될 수 있다. 이러한 디바이스는 또한 중족지절관절 운동들을 위해 사용된다.
