A surgical robot system and an adaptive control method are disclosed. A master interface for controlling the position of the control object included in a surgical robot system to which a control object, which is at least one of a surgical endoscope and a surgical tool, is mounted, includes a manipulation part for inputting a user command for moving a control object, A storage unit for storing a moving image scale factor corresponding to at least one of the image information provided from the endoscope and the reference image and a determination unit for determining whether the current image information currently provided from the surgical endoscope is reduced or enlarged, A scale factor arithmetic unit for adjusting and resetting a moving scale factor so as to be proportional to a reduction or enlargement degree of the control signal and an operation signal generation unit for generating an operation signal for the control object by converting the user command using the operation unit to a reset motion scale factor Section. The present invention has the effect of shortening the operation time and alleviating the fatigue of the operator during the operation progress, and intuitively recognizing the movement distance of the surgical tool based on the displayed image information.수술용 로봇 시스템 및 적응 제어 방법이 개시된다. 수술용 내시경 및 수술도구 중 하나 이상인 제어객체가 장착되는 수술용 로봇 시스템에 포함되어 상기 제어객체의 위치를 제어하는 마스터 인터페이스는, 제어객체의 이동 조작을 위한 사용자 명령을 입력받는 조작부와, 수술용 내시경으로부터 제공되는 영상 정보들 중 하나 이상인 기준 이미지와 기준 이미지에 상응하는 이동 스케일 팩터를 저장하는 저장부와, 수술용 내시경으로부터 현재 제공되는 현재 영상 정보가 기준 이미지에 비해 축소되었는지 확대되었는지를 판단하고, 그 축소 또는 확대 정도에 비례하도록 이동 스케일 팩터를 조정하여 재설정하는 스케일 팩터 연산부와, 조작부를 이용한 사용자 명령을 재설정된 이동 스케일 팩터에 상응하도록 변환하여 제어객체에 대한 조작 신호를 생성하는 조작 신호 생성부를 포함할 수 있다. 본 발명은, 수술 시간의 단축 및 수술 진행 과정에서의 수술자의 피로감 경감이 가능하고, 표시되는 영상 정보를 토대로 수술 도구의 이동 거리를 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 효과가 있다.
