PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assist device capable of operating at an appropriate cycle in view of the motion cycle of a person to be assisted, while reducing the number of control parameters necessary for adjustment and setting.SOLUTION: A second oscillator phase φ2, which provides the basis for controlling the cyclic operation phase of each actuator 16, is calculated by obtaining its deviation from a first oscillator phase φ1 indicating the cyclic motion phase of each thigh relative to the upper body of a user, and by using an intrinsic angular velocity ω. The current intrinsic angular velocity ω(k) is set by correcting its previous intrinsic angular velocity ω(k-1) by an amount depending on the deviation δφ(k-1) previously found between the first oscillator phase φ1 and the second oscillator phase φ2, so that the deviation δφ(k-1) can approach a target deviation δφ0.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】調節又は設定対象となる制御用のパラメータの数の低減を図りながら、補助対象である人間の運動周期に鑑みて適当な周期で動作することができる装置を提供する。【解決手段】各アクチュエータ16のそれぞれの周期動作の位相の制御基礎となる第2位相振動子φ2の算定に際して、人間の上体に対する各大腿の周期運動の位相である第1位相振動子φ1とこの第2位相振動子φ2との偏差と、固有角速度ωとが基礎とされる。第1位相振動子φ1と第2位相振動子φ2との前回偏差δφ(k-1)が目標偏差δφ0に近づくように、前回の固有角速度ω(k-1)を当該前回偏差δφ(k-1)に応じた量だけ補正することによって今回の固有角速度ω(k)が設定される。【選択図】 図1
