Disclosed is a method for real-time guidance of a robot arm (6) for the treatment of surface data of a body, comprising the steps of: ▪ generating a model of a body (MOD_P) comprising a mesh (M1, M2) of points； ▪ planning a treatment path (TRAJ1) on the surface of the body model (MOD_S) by means of a computer； sensor parameters ▪ activating at least one emission from an emitter and/or one acquisition by a sensor of an operator device (8), said operator device (8) being arranged at the distal end of the robotic arm (6), the activation being carried out when the orientation of the sensor or emitter axis is coincident with a predefined straight line passing through the target point (PCIBLE), said target point (PCIBLE) being referenced on the generated body model (MOD_P).Procédé de guidage en temps réel d'un bras robot (6) pour le traitement de données de surface d'un corps comportant les étapes de : ▪ Génération d'un modèle d'un corps (MOD_P) comportant un maillage (M1, M2) de points； ▪ Planification d'une trajectoire de traitement (TRAJ1) à la surface du modèle de corps (MOD_S) au moyen d'un calculateur； paramètres de capteurs ▪ Activation d'au moins une émission d'un émetteur et/ou d'une acquisition d'un capteur d'un dispositif opérateur (8), ledit dispositif opérateur (8) étant agencé à l'extrémité distale du bras robotisé (6), l'activation étant réalisée lorsque l'orientation de l'axe du capteur ou de l'émetteur est confondue avec une droite prédéfinie passant par le point cible (PCIBLE), ledit point cible (PCIBLE) étant référencé sur le modèle de corps généré (MOD_P).
